萌芽期 (1980年代初)：為了應對香港與內地日益增加的民間交流，廣東省政府開始發行「粵港」、「粵澳」兩地車牌。1985年1月1日，過境巴士正式啟用，香港車開始進入大陸。

早期探索 (1980年代中-90年代初)：早期牌照非現在的「粵Z」，而是「廣東02」字頭，黑底紅字，且行駛範圍僅限入境城市（如深圳）。

「粵Z」時代 (1990年代-2010年代)：隨兩地交流加深，規範牌照管理。香港入出內地車輛牌照變更為「粵Z港」（黑底白字），而內地入香港車輛則為「FV」字頭。

大灣區時代 (2010年代後期-至今)：隨著港珠澳大橋通車及深港融合，中港牌申請門檻在特定條件下（如高新技術企業、人才政策）放寬，形成皇崗、深圳灣、港珠澳大橋等不同口岸的牌照體系。